本书首先概述了相对成熟的5G移动通信理论中信道特征的研究成果，提出了B5G和6G时代移动通信系统对无线电波传播特征了解、信道模型、以及新特性的全新需求。而后，本书从极具挑战性的B5G和6G的场景出发，围绕超大规模天线阵列的应用背景、大量传感设备的工业物联网场景、复杂城市中的智能车联网场景、高速移动和超高速动态场景、以及无人机应用中不同于传统应用的特殊环境，展开宽带、多维度信道研究的具体描述。在研究方法创新方面，本书特别推出了多种具有引领特色的参数估计算法，如基于非平面波假设的球面波估计

本书全面细致地讲解了ROS 操作系统的重点和难点知识，并通过实际应用案例对无人系统的相关基础理论和实现方法进行了剖析，让读者对ROS 和地面无人系统都有较为深入的认知。主要内容包括ROS 基础实践、地面无人系统开发实践、机器视觉、通信网络、无人系统编队、无人系统的指挥控制1.0 等不可避开的关键性技术内容。同时，本书大量的实战案例均附有实现代码，让读者在阅读学习过程中能够及时参与到实践过程中，帮助读者更好地理解各个知识点。
本书适合机器人方向的技术人员使用，也可以供高校及职业院校机器人或自

本书针对超短波无线信道的建模与仿真问题，重点阐述了超短波无线信道传播损耗模型、超短波无线信道衰落模型、天线辐射特性的建模方法与适用场景，分别给出了基于成型滤波器法和正弦波叠加法的无线衰落信道建模仿真。同时，为了使信道模型更符合特定场景，实现模型本地化，给出了一种利用实测数据对特定的传播环境和路径进行建模的方法。最后介绍了通信对抗半实物仿真测试的主要模式、数据处理方式以及主要影响因素等。

本书沿着卫星互联网和6G的发展脉络，从技术标准的角度对二者融合的情况进行介绍和分析。开篇，本书介绍了全球卫星互联网、6G的的发展情况以及二者融合应用发展现状。接着，从国际3GPP标准的角度，重点分析了卫星互联网和6G融合的网络架构、接口协议、空口无线技术和协议设计；本书对现阶段卫星互联网测试的情况及卫星物联网相关技术进行分析；最后，提出卫星互联网与6G融合发展展望和潜在技术，助力行业深入布局和积极探索推动卫星互联网高质量发展。

同频同时全双工无线通信设备使用相同的时间、相同的频率，同时发射和接收无线信号，使得通信的频谱效率提高了一倍，本书从四个方面做了重点论述。其一，将空域调制方法融入同频同时全双工，形成空域调制全双工的系统和理论；其二，提出广义空域调制全双工概念，讨论组网中自干扰和互干扰问题、网络局部优化和全局优化平衡问题；(3)提出同频同时全双工与物理层安全结合的构想，研究全双工和速率与安全容量的关系；(4)研究计算机云平台与同频同时双全工结合的组网系统，为该技术未来应用和组网提供理论依据和解决方案，并最

水声通信是当前实现水下信息传输的主要技术手段，而单载波调制作为水声通信技术中的重要组成，是水声通信领域的关键技术之一。本书系统地论述单载波水声通信技术的基本理论、通信信号处理方法以及相应的仿真与试验验证结果。全书内容以水声通信中单载波调制为主线，按照先后顺序进行组织，贯穿时域均衡、频域均衡、迭代均衡、互补码键控扩频和循环移位扩频五个方面，包含了低、中、高三种带宽效率的水声通信方法。

空时自适应处理（STAP)技术是近年来主动声呐领域的一个重要研 究方向。本书是关于主动声呐STAP技术的一部专著，书中包含了作者十余 年来从事STAP技术相关科研工作的研宄成果，同时参考了散见于国内外各 种文献的相关内容。全书共8章，系统地介绍了主动声呐STAP的基本理 论、模型与方法。主要内容包括主动声呐STAP模型与方法、主动声呐降 维STAP、主动声呐知识基STAP、多输入多输出声呐STAP、双基地声呐 STAP、主动声呐空时自适应检测以及主动声呐知识基空时自适应检测等。

高精度水声定位与导航设备是未来水下导航智能化时代无人系统监视、数据采集乃至互操作等作业任务成功的关键。本书结合作者的科研成果，详细介绍深海高精度水声定位与导航技术，重点论述超短基线定位技术、水下综合定位技术、高精度相控阵水声测速技术、声学/惯性组合导航技术。这些技术紧密结合水下导航定位的工程应用，展示了国内外该科学领域的昀新研究成果，对水声定位与导航技术的发展和推广具有重要意义。本书内容新颖、特色鲜明、论述严谨、重点突出，在理论研究的基础上兼顾实际应用中存在的问题，同时具备理论参考和工程应用价值

水声侦察是电子侦察的重要方向之一，注重所获取信号的保真度和信号特征的准确性。本书系统介绍水声侦察的概念内涵、侦察对象及信号特点，以及水声侦察的基本原理和方法，主要包括非合作水声信号截获检测基本理论、非合作水声信号特征获取及辨识等相关理论和方法。从信号处理的角度，系统地阐述非合作水声信号联合检测和估计理论，重点探讨主动探测声呐信号、水声通信信号和舰船辐射噪声信号的特点，侦察这些信号所利用的特征及其产生机理，以及针对被侦察信号特征的精细化高保真获取方法和辨识方法。