本书归纳总结了非线性参数估计理论和非线性同伦方法，提出了基于同伦算法的非线性小二乘平差法，该方法可以是参数估计大范围稳定地收敛于原参数估值。同时建立了同伦非线性小二乘模型与求解非线性小二乘的同伦解算方法。在近代平差非线性估计问题、非线性病态小二乘参数估计求解以及同伦非线性稳健估计等发面取得了一系卓有成效的研究成果。同时还有效地将非线性同伦研究成果引入到GPS非线性数据处理中，较好地提高了GPS数据处理的稳健性和精度。
张 勤,2002年博士毕业于武汉大学大地测量与测量工程专业，工学博士。长安大学地质工程与测绘工程学院教授、博士生导师。测绘科学一级学科建设负责人。
黄观文,工学博士，长安大学地质工程与测绘工程学院教授、博士生导师。主要研究方向为GNSS精密定位与精密钟差。
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