本教材为理论与实用技术兼顾的工业机器人技术入门教材。全书共7章，包括工业机器人的基础知识、组成与性能、核心部件、运动学、轨迹规划、编程语言及编程开发。理论内容循序渐进，书中第2章到第7章的实训或案例以AUBO机器人为例，力图使读者全面掌握工业机器人的结构原理、特点、控制方法、核心技术和开发应用，书中的例题和习题为学生提供理解和巩固的途径，注重培养学习者的实践技能及应用能力。
本教材可作为工业机器人技术、机器人工程、自动控制、机械制造及自动化等相关专业课程的教材，也可供高等院校相关比赛参赛人员、机器人技术领域科研工作者和工程技术人员参考。

目录


前言

第1章工业机器人的基础知识1

1.1工业机器人的定义与特点1

1.2工业机器人的应用领域2

1.3工业机器人的发展概况4

1.4协作机器人的相关知识7

思考与练习12

第2章工业机器人的组成与性能13

2.1工业机器人的系统组成13

2.2工业机器人的典型构型15

2.3工业机器人的性能参数18

2.4实训：认识工业机器人的系统
组成20

思考与练习22

第3章工业机器人的核心部件24

3.1三大核心零部件24

3.2电机及其安装与维护25

3.3减速器及其安装与维护31

3.4控制系统34

3.5模块化关节37

3.6实训：认识AUBO机器人的
核心部件38

思考与练习39

第4章工业机器人的运动学40

4.1刚体位姿的描述40

4.2姿态的不同表达方法41

4.3位姿的变换45

4.4运动学方程48

4.5案例分析：AUBO机器人的
运动学49

4.6逆运动学52

4.7实训：AUBO机器人的运动学与
逆运动学58

思考与练习58

第5章工业机器人的轨迹规划60

5.1关节空间运动规划60

5.2操作空间运动规划63

5.3实训：AUBO机器人的轨迹
规划70

思考与练习76

第6章工业机器人编程语言78

6.1编程语言分类78

6.2INFORM语言79

6.3RAPID语言85

6.4KRL语言89

6.5AUBO Script语言91

6.6实训：AUBO机器人脚本
编程95

思考与练习99

第7章工业机器人编程开发100

7.1编程方式100

7.2示教编程101

7.3离线编程102

7.4SDK应用开发103

7.5AUBO机器人在线编程104

7.6AUBO机器人的SDK应用
开发107

7.7实训：AUBO机器人在线
编程110

思考与练习117

附录部分公式推导118

参考文献119