《多飞行器协同控制理论及应用》主要包括三部分：一部分为多飞行器系统的背景和研究现状，讲述了四旋翼无人机、无人直升机、固定翼无人机和导弹这四种飞行器数学模型、矩阵理论与图论的基础知识；第二部分为协同控制理论，主要包括积分器系统、一般通用系统的一致性算法和具有最好、鲁棒、抗时延和抗干扰特性的协同控制算法；第三部分为协同控制应用，主要包括协同控制理论在四旋翼机械臂系统协同搬运及组装中的应用、在无人直升机和固定翼无人机编队保持和避障中的应用、飞行器架数较多时集群控制的应用，最后将协同控制理论算法应用到多导弹协同制导问题上。

目录
丛书序
前言
第一章 绪论 001
1.1 多飞行器系统概述 001
1.2 多飞行器系统协同控制理论概述 004
1.3 多飞行器系统协同控制应用概述 009
1.4 小结 015
1.5 课后练习 015
第二章 基础知识 016
2.1 常见飞行器的数学模型 016
2.2 矩阵理论知识 031
2.3 图论的基础知识 042
2.4 小结 045
2.5 课后练习 046
上篇 协同控制理论
第三章 积分器系统的一致性算法 049
3.1 单积分器系统的一致性算法 050
3.2 双积分器系统的一致性算法 055
3.3 高阶积分器系统的一致性算法 062
3.4 小结 067
3.5 课后练习 068
第四章 通用系统一致性算法研究 070
4.1 通用线性系统一致性算法 070
4.2 通用非线性系统一致性算法 078
4.3 小结 083
4.4 课后练习 083
第五章 最优一致性算法 085
5.1 最优控制 085
5.2 单积分器系统的最优一致性算法 087
5.3 双积分器系统的最优一致性算法 091
5.4 具有避障功能的最优一致性算法 096
5.5 小结 114
5.6 课后练习 115
第六章 鲁棒一致性算法 116
6.1 负虚系统 116
6.2 同构多飞行器系统鲁棒一致性算法 119
6.3 异构多飞行器系统鲁棒一致性算法 129
6.4 小结 142
6.5 课后练习 142
第七章 时延一致性算法 144
7.1 预测反馈控制算法 144
7.2 截断预测反馈算法 155
7.3 仿真分析 163
7.4 小结 167
7.5 课后练习 167
第八章 抗干扰一致性算法 169
8.1 问题描述 169
8.2 基于观测器的干扰补偿机制 172
8.3 仿真分析 178
8.4 小结 181
8.5 课后练习 181
下篇 协同控制应用
第九章 四旋翼机械臂系统协同搬运及组装控制 185
9.1 系统建模 186
9.2 四旋翼机械臂系统编队控制 190
9.3 仿真算例 196
9.4 小结 205
9.5 课后练习 205
第十章 无人直升机编队控制 206
10.1 系统建模 207
10.2 无人直升机分布式编队及避障控制算法设计 209
10.3 仿真算例 216
10.4 小结 223
10.5 课后练习224
第十一章 固定翼无人机编队控制 226
11.1 系统建模 226
11.2 固定翼编队及避障控制算法设计 229
11.3 仿真算例 232
11.4 小结 239
11.5 课后练习 239
第十二章 集群控制 241
12.1 系统建模及问题描述 241
12.2 集群控制算法设计 243
12.3 仿真算例 249
12.4 小结 255
12.5 课后练习 255
第十三章 多弹协同制导技术 256
13.1 导弹目标相对模型 256
13.2 多弹协同制导算法设计 258
13.3 仿真算例 262
13.4 小结 268
13.5 课后练习 268
参考文献 269