本书围绕ABB工业机器人仿真软件RobotStudio，以提升学习者能力为本位进行分析和阐述。全书分为基础篇和进阶篇，基础篇中详细介绍了构建工业机器人基本工作站、工业机器人运动程序创建、建模功能的使用、工业机器人的常用程序指令和“Smart组件”概念及其应用；进阶篇以项目实训为出发点，内容包含码垛工作站的创建、涂胶工业机器人工作站的创建、工件双面打磨工作站的创建、仿真软件视觉分拣工作站的创建和多机器人联动饮料生产线工作站的创建。本书能帮助学习者了解和掌握RobotStudio仿真软件的功能，以使其具备工业机器人的仿真应用设计能力和创新能力，从而更好地适应机器人应用相关岗位的工作。
本书作者团队由全国一类大赛金牌选手、金牌教练、裁判员，省特级教师、省技术能手、正高级讲师，全国教师教学能力大赛一等奖团队组成，具有多年的实践教学经验。
本书可作为中高职院校工业机器人专业课程用书，学生可通过本书学习工业机器人的相关理论知识和仿真应用的操作技能，还可供工业机器人从业人员和爱好者自学使用。

推荐作为中、高等职业教育工业机器人专业课程教材
贯穿案例精讲，提升工业机器人专业应用能力和职业核心能力
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前言

2013年，我国已拥有全球最大的工业机器人市场，至今一直保持该地位。在强大的“供需法则”作用下，我国的工业机器人产出和应用量与日俱增。基于此，离线编程技术被迫切提出并且发展迅速，离线编程技术有编程效率高、轨迹精度高、对实际生产的影响小、可规避撞机风险等优势。
ABB公司的RobotStudio软件是为ABB机器人专门研发的离线编程软件，它可以完成示教器的绝大多数功能，还能对机器人的工作场景进行虚拟仿真和离线编程。RobotStudio支持中文界面，中文学习资料丰富，界面友好，容易上手，应用广泛。
本书围绕工业机器人相关理论知识和仿真应用的操作技能进行编写，针对ABB离线编程软件RobotStudio的学习，主要涉及虚拟仿真工作站的建立，离线轨迹编程，建模功能的使用，Smart组件的应用，由浅入深，层层递进。本书以学习者的能力提升为本位，贯穿操作案例的讲解，旨在培养学习者解决实际问题的能力，拓展职业核心能力。
本书由杭州市临平职业高级中学周超、朱婧、屈政伟、何尧峰、黄祥、莫国强、周晓冬，杭州市临平商贸职业高级中学沈琪，杭州市临平区教育发展研究院冯国民，杭州市临平区人工智能基地金鑫佳，建德市新安江职业学校黄辉、郑桂明、姚建和、方逸，建德市工业技术学校王炜、李垚、唐平凡编写，周超、沈琪、冯国民任主编，朱婧、屈政伟、金鑫佳、何尧峰任副主编。全书由周超进行统稿。本书在编写过程中参考了其他同行的部分著作，编者在此向相关作者表示衷心的感谢！
本书在编写过程中虽然力求完善并经过反复校对，书中所有案例也均进行了操作验证，但因编者水平有限，书中难免存在不足和疏漏之处，敬请广大读者批评指正，以便改正。也欢迎大家加强交流，共同进步。
编者邮箱：391109414@qq.com。

编　者

主要作者——周超，参加国家级、省级竞赛获一等奖9次；指导学生竞赛获国家级一等奖3人次，省级获奖30余人次。先后获得全国职业院技能大赛优秀指导教师、全国职业院技能大赛监督员、浙江省首届优秀青年教师、浙江省“三育人”先进个人、浙江省技术能手、市D类高层次人才、市教坛新秀、区千人计划人员、区优秀教师、区骨干教师等荣誉。作为区技能工作室领衔人，带领团队参与企业技改、员工培训等工作，并与企业联合申报省级技能大师工作室。作为学校名师工作室主持人，带领团队开展“中华职教社教育温暖工程”、“贵州省黔东南州教育扶贫”等教育教学活动；近年来，出版专业课、技能教材四本；多项课题及成果获省市区级立项、获奖。于2021年获得了全国教师教学能力大赛《机器导盲犬的编程与运行》一等奖。

前言
基础篇
第1章　构建工业机器人基本工作站 3
1.1　机器人模型导入及系统安装 3
1.1.1　RobotStudio软件介绍 3
1.1.2　机器人模型导入 4
1.1.3　机器人系统安装 6
1.2　机器人工具导入 9
1.2.1　工具的选取与导入 9
1.2.2　工具安装设置 11
1.2.3　模型移动与翻转 14
1.3　设置工作台与工件 17
1.3.1　工作台的摆放 17
1.3.2　工件的摆放与安装 19
1.4　作业：机器人姿态控制 25
第2章　工业机器人运动程序创建 26
2.1　工件坐标创建 26
2.1.1　工件坐标的定义与作用 26
2.1.2　工件坐标的创建 26
2.2　示教机器人运动轨迹 34
2.2.1　创建运动轨迹目标点 34
2.2.2　创建运动轨迹 38
2.2.3　调试运动程序 46
2.3　工业机器人运行仿真 48
2.4　作业：导出仿真视频 52
第3章　建模功能的使用 58
3.1　工具模型的创建 59
3.1.1　3D模型的创建 59
3.1.2　模型的相关参数设置 62
3.1.3　模型的导入与导出 66
3.1.4　测量功能的使用 69
3.2　创建简单机械装置 77
3.2.1　模型的设置 77
3.2.2　创建机械装置及其参数设定 79
3.2.3　效果展示 85
3.3　创建机器人用工具 87
3.3.1　工具模型创建 87
3.3.2　设定模型本地原点 87
3.3.3　创建工具坐标系框架 92
3.3.4　创建工具 97
3.4　作业：创建双关节机械装置 99
第4章　工业机器人的常用程序指令 100
4.1　程序指令介绍 100
4.1.1　Common类别 100
4.1.2　功能函数 106
4.2　程序编辑 108
4.2.1　程序创建 108
4.2.2　程序修改 117
4.2.3　指令编辑 119
4.3　程序调试菜单介绍与简单实例 119
4.3.1　直线运动实例 119
4.3.2　曲线运动实例 129
4.3.3　物料搬运实例 131
4.4　作业：编程实现指定轨迹 131
第5章　“Smart组件”概念及其应用 132
5.1　用“Smart组件”创建动态输送链 132
5.1.1　模型的创建 132
5.1.2　信号I/O的配置 142
5.1.3　仿真测试 145
5.2　码垛机器人抓取与释放动作设置 148
5.2.1　模型的创建 148
5.2.2　信号I/O的配置 156
5.2.3　仿真测试 158
5.3　作业：机器人与传送带联合演示 160
进阶篇
第6章　码垛工作站的创建 163
6.1　搭建模型 163
6.1.1　传送带搬运任务介绍 163
6.1.2　物料盘及相关模型创建 163
6.1.3　物料源的生成 167
6.2　双物料盘机器人码垛工作站准备工作 168
6.2.1　生成输送链及吸盘Smart组件 168
6.2.2　机器人搬运码垛任务数据创建 170
6.2.3　码垛规则讲解 178
6.3　双物料盘机器人码垛工作站程序编制 188
6.3.1　程序整体解析 188
6.3.2　程序模块编制与参数设置 192
6.3.3　工作站逻辑设定 218
6.4　作业：码垛工作站仿真演示并导出视频文件 220
第7章　涂胶工业机器人工作站的创建 221
7.1　框架搭建 221
7.1.1　创建机器人和系统 221
7.1.2　创建传送带 223
7.1.3　创建物料块 226
7.2　工具与工件的“Smart组件”制作 227
7.2.1　工件“Smart组件”配置 227
7.2.2　工具“Smart组件”配置 234
7.2.3　信号I/O配置 242
7.3　涂胶工作站输送链后端创建 250
7.4　作业：涂胶机器人工作站仿真效果展示并导出视频文件 254
第8章　工件双面打磨工作站的创建 255
8.1　工件双面加工工作站介绍 255
8.2　机器人及变位机导入 255
8.2.1　机器人及变位机模型导入 255
8.2.2　机器人系统参数设定 262
8.3　机器人及变位机相关参数设定 264
8.4　作业：工件双面打磨工作站仿真演示并导出视频文件 281
第9章　仿真软件视觉分拣工作站的创建 282
9.1　模型导入与随机传送带“Smart组件” 282
9.2　小车搬运效果实现 294
9.3　搬运机器人设置 303
9.4　分类多层交互码垛的实现 309
9.5　作业：工作站创建 319
第10章　多机器人联动饮料生产线工作站的创建 320
10.1　装配生产线设计 320
10.1.1　饮料生产线介绍 320
10.1.2　饮料传送带设计 320
10.1.3　封箱传送带设计 330
10.2　吸盘及三联抓手“Smart组件”设计 335
10.2.1　吸盘及模型导入 335
10.2.2　“Smart组件”的逻辑参数 335
10.3　机器人程序编写 358
10.3.1　装箱机器人程序编写 358
10.3.2　码垛机器人程序编写 361
10.4　作业：饮料生产线工作站仿真演示 365
参考文献 367