本书体现了专业知识与创新创业知识相融合的理念，以FANUC 工业机器人为载体，并结合实际应用和相关要求而编写。本书包括工业机器人装调与维修基础、工业机器人安装与连接、工业机器人本体的拆装与调整、FANUC 工业机器人的通信、FANUC 工业机器人元器件的更换和工业机器人常见报警及故障处理等内容。
本书适合企业、工厂中工业机器人与数控机床操作、安装、调试与维修维护人员学习参考。

第1章　工业机器人装调与维修基础　001
1.1　认识工业机器人001
1.2　认识机器人的组成与工作原理002
1.2.1　机器人的基本工作原理002
1.2.2　工业机器人的组成003
1.3　机器人的基本术语与图形符号016
1.3.1　运动副及其分类016
1.3.2　机构运动简图和图形符号体系017
1.3.3　工业机器人技术参数021
1.3.4　机器人的提示图形符号023
1.4　工业机器人故障产生的规律与装调维修所用工具025
1.4.1　工业机器人故障产生的规律025
1.4.2　工业机器人故障诊断技术027
1.4.3　故障维修028
1.4.4　机器人机械安装调试031
1.4.5　机器人电气安装调试040
1.4.6　工业机器人装调维修常用仪器042
1.4.7　工业机器人安装耗材043

第2章　工业机器人的安装与连接　045
2.1　工业机器人的安装045
2.1.1　工业机器人本体的安装045
2.1.2　工业机器人的安装048
2.1.3　气压单元的安装050
2.1.4　视觉系统的安装057
2.1.5　机械式可变制动器的安装与调整058
2.2　工业机器人的连接062
2.2.1　与控制装置之间的连接063
2.2.2　连接输入电源066
2.2.3　以太网的连接075
2.2.4　超程/急停的解除078

第3章　工业机器人本体的拆装与调整　081
3.1　工业机器人本体的拆装081
3.1.1　拆装方法081
3.1.2　各坐标轴的拆装085
3.2　工业机器人的校准100
3.2.1　工业机器人本体零点标定100
3.2.2　协调控制系统的设定108
3.3　工业机器人的维护113
3.3.1　日常维护和定期维护113
3.3.2　检查117
3.3.3　更换119
3.3.4　手腕的绝缘130
3.3.5　工业机器人调试131

第4章　FANUC 工业机器人的通信　135
4.1　PMC 功能与FSSB 的设置135
4.1.1　PMC 监控功能135
4.1.2　PMC 编辑功能137
4.1.3　FSSB 的设置139
4.2　FANUC 工业机器人与PLC 的通信155
4.2.1　FANUC 工业机器人与SIEMENS PLC 的Profibus 通信155
4.2.2　FANUC 工业机器人与SIEMENS PLC 的Profinet 通信160
4.2.3　FANUC 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信167
4.2.4　FANUC 工业机器人与欧姆龙PLC 的EtherNet/IP 通信170
4.3　设定工业机器人的I/O 182
4.3.1　I/O 182
4.3.2　外围设备I/O 187
4.3.3　系统外围设备信号的启动191
4.3.4　机器人服务请求方式RSR 191
4.3.5　机器人程序编号选择启动方式PNS 195
4.3.6　设定单元接口I/O 198
4.4　远程控制与监控199
4.4.1　远程控制199
4.4.2　状态检查画面201
4.5　I/O 指令与控制202
4.5.1　I/O 指令202
4.5.2　I/O 的手动控制205

第5章　FANUC 工业机器人元器件的更换　208
5.1　机柜钣金件的更换208
5.1.1　FANUC 工业机器人控制柜的结构208
5.1.2　更换单元208
5.2　更换印制电路板与主板214
5.2.1　更换印制电路板214
5.2.2　更换主板216
5.3　变压器与急停单元的更换218
5.3.1　更换变压器218
5.3.2　再生电阻单元的更换221
5.3.3　更换急停单元222
5.4　伺服放大器及I/O 单元的更换223
5.4.1　更换伺服放大器223
5.4.2　更换I/O 单元模型A 225
5.5　其他常用单元的更换226
5.5.1　风扇的更换226
5.5.2　更换方式开关与继电器228
5.5.3　CF 卡固定金属板的使用方法229
5.6　主从控制工业机器人控制单元的更换231
5.6.1　更换与清扫步骤231
5.6.2　拆卸步骤233
5.6.3　连接235

第6章　工业机器人常见报警及故障的处理　236
6.1　工业机器人常见故障的处理236
6.1.1　不能接通电源的故障处理236
6.1.2　报警发生画面237
6.1.3　安全信号239
6.1.4　调校239
6.1.5　不能进行手动操作241
6.1.6　机械故障诊断与维修242
6.1.7　工业机器人位置传感器故障诊断246
6.1.8　工业机器人视觉的故障维修247
6.2　工业机器人常见报警故障的处理252
6.2.1　基于错误代码的常见问题处理方法252
6.2.2　基于保险丝的常见问题处理方法291
6.2.3　基于LED 的常见问题处理方法295

参考文献　308