本书从无线定位技术的原理入手，系统地介绍了无线定位技术的推导、算法、模型与应用，具有较强的参考性、专业性。全书内容共分为9章，第1章为绪论，主要介绍了几种典型的定位导航系统。第2章主要介绍了无线定位技术的原理。第3章主要介绍了定位参数测量和提取的过程。第4章主要介绍了四种典型的位置估计算法。第5章主要介绍了移动终端的位置跟踪方法。第6章主要介绍了无线系统定位涉及的场景和估计仿真模型。第7章主要介绍了几种高级定位算法。第8章主要介绍了几种典型通信系统中的无线定位算法。第9章主要介绍了各种基于无线定位技术的应用。本书材料丰富，体系科学完整，内容新颖翔实，知识系统全面，兼备系统性、实用性和指导性。
本书可作为电信运营商、技术投资商、服务提供规划者、设备开发工程师、物联网及互联网服务提供商、电信公司，以及无线服务提供商的技术参考书或培训教材，也可作为高等院校通信与信息系统专业的高校本科生、研究生教材。
定位技术和位置服务已经广泛应用于各个方面，成为现在炙手可热的热点方向和领域！本书由业内一线的技术前沿专家编写，内容涵盖无线定位领域的前沿发展成果，重点关注城市和市内环境下的定位导航技术；并研究探讨了基于无线定位技术的性能，以及相关问题的关键解决方案，是不可多得的研发知道！
前言
译者序
原书前言
第1章绪论1
11地面定位系统3
111DECCA4
112LORAN4
113OMEGA5
12卫星定位系统6
121GPS8
122格洛纳斯10
123伽利略11
13GNSS增强系统13
131差分全球导航卫星系统（DGNSS）14
132广域增强系统（WAAS）15
133欧洲同步卫星导航覆盖服务（EGNOS）16
134多功能卫星增强系统（MSAS）17
135GPS辅助型静地轨道增强导航（GAGAN）17
14关键环境17
第2章定位原理21
21传播时间22
211到达时间（TOA）22
212到达时间差（TDOA）25
213往返到达时间（RTTOA）27
214圆形定位与双曲线定位对比29
22到达角（AOA）30
221二维30
222三维31
223上行链路中的到达角32
224非视距传播问题32
23指纹33
231蜂窝小区标识34
232接收信号强度（RSS）35
233功率时延谱（PDP）35
第3章测量和参数提取38
31参数估计38
311估计问题38
312克拉美罗下限（CRLB）40
32传播时间43
321时间估计的克拉美罗下限43
322高斯白噪声中的定时估计48
33到达角（AOA）55
331均匀线阵天线55
332加性高斯白噪声中的AOA估计58
333AOA估计中的克拉美罗下限60
第4章位置估计64
41三角测量法64
411理想情况下的三角测量法64
412误差测量下的三角测量法73
42三边测量法77
421理想测量下的三边测量法77
422误差测量下的三边测量法78
43多点定位法82
431理想测量下的多点定位法83
432误差测量下的多点定位法84
44指纹定位法86
45性能边界及评估标准87
451方均根误差87
452累积分布函数88
453圆概率误差88
454定位克拉美罗下限88
455精度因子89
456复杂度92
第5章位置跟踪93
51卡尔曼滤波95
52扩展卡尔曼滤波98
53粒子滤波101
54其他的扩展算法106
541网格算法106
542二阶扩展卡尔曼滤波算法107
543无迹卡尔曼滤波107
544高斯混合滤波算法107
545RaoBlackwell算法108
546地图匹配算法108
第6章场景与模型109
61场景109
611乡村环境110
612城市环境111
613室外向室内渡越115
614室内环境115
62信道特征116
621信道测量116
622射线跟踪116
63信道模型118
64移动模型118
第7章高级定位算法122
71混合数据融合122
711混合数据融合概述122
712多源衍生算法扩展122
713仿真结果124
72协作定位126
721协作定位概述126
722集中式协作定位实例127
723仿真结果130
73多径与非视距效应缓解131
第8章系统133
81GSM133
811系统参数134
812测量参数137
813TA137
814增强型观测时间差（EOTD）138
815上行链路到达时间（UTOA）140
816AGNSS140
817克拉美罗下限141
82UMTS144
821系统参量144
822测量项146
823CellID与增强型CellID148
824OTDOA149
825UMTS与GSM比较150
826克拉美罗下限151
833GPPLTE152
831系统参数154
832测量项157
833同步159
834克拉美罗下限160
835性能结果164
84其他广域及中程系统167
841WiMAX167
842WLAN168
85短距离系统171
851蓝牙171
852ZigBee173
853UWB174
854RFID与NFC178
86标准化179
第9章应用182
91宏分集182
911蜂窝分集182
912蜂窝OFDM中基于位置的同步188
913位置感知自适应通信系统193
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