本书对机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，以及机器人视觉追踪功能在实际应用中经常遇到的技术问题做了详细解答，并提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。
本书没有高深的理论，却是从现场的应用实践中提出问题和解决问题。
本书特别适合目前从事工业机器人技术领域的现场工程师、维护工程师和设计工程师使用，也是高校教师和自动化或机器人专业的学生实用的工具书。
1.范围适度。涵盖机器人应用的各个方面。不是大而无当
2.实用性强。从现场应用中提取问题，回答问题
3.文笔简练。不泛泛而谈
是一本工业机器人常用命令速查手册，帮助操作人员迅速上手
黄风：广西桂林人。1982年毕业于上海交通大学。高级工程师。常年在工厂现场第1线从事技术工作。主持各类自动化过程项目几十项。在《制造技术与机床》、《设备管理》、《金属加工》、《电工技术》等重点刊物发表论文几十篇。
第1章 工业机器人基础知识1
第1问：如何简要定义工业机器人？1
第2问：工业机器人由几个主要部分构成？1
第3问：什么是机器人的动作自由度？2
第4问：机器人的安装方式有几种？2
第5问：机器人采用什么驱动方式？3
第6问：机器人用什么器件进行位置检测？3
第7问：机器人的动作范围如何表示？4
第8问：机器人动作的最大速度如何确定？4
第9问：什么是机器人的最大动作半径？5
第10问：什么是机器人的可搬运重量？6
第11问：什么是机器人的位置重复精度？7
第12问：机器人可以控制外部伺服系统运行吗？7
第13问：机器人可以直接连接触摸屏运行吗？10
第14问：机器人可以直接在工业总线下运行吗？13
第15问：机器人控制器有哪些主要技术指标？15
第16问：机器人有几种位置示教方式？16
第17问：机器人控制器有哪些标准接口？各自有什么用途？16
第18问：机器人控制器有哪些标准配置的I/O信号？18
第19问：机器人控制器如何扩展配置外部I/O信号？21
第20问：什么是专用I/O信号？29
第21问：机器人有几种工作模式？如何选择？29
第22问：机器人需要接地吗？30
第23问：机器人的控制面板一般应该配置什么信号开关？31
第24问：什么是机器人的控制点？31
第25问：什么是机器人的世界坐标系？32
第26问：什么是机器人的基本坐标系？33
第27问：什么是机器人的机械法兰IF坐标系？34
第28问：什么是机器人的工件坐标系？35
第29问：什么是机器人的工具（TOOL）坐标系？37
第30问：JOG的动作形式有几种？40
第31问：什么是关节型JOG？41
第32问：什么是直交型JOG？41
第33问：什么是TOOL型JOG？42
第34问：什么是三轴直交型JOG？42
第35问：什么是圆筒型JOG？43
第36问：什么是工件型JOG？43
第37问：使用示教单元可以执行程序的单步运行吗？44
第38问：使用示教单元可以执行程序回退运行吗？44
第39问：使用示教单元可以执行程序跳转运行吗？45
第2章 机器人专用输入/输出信号46
第40问：什么是操作权？如何设置操作权？46
第41问：什么是最佳速度控制？47
第42问：什么是最佳加减速度控制？47
第43问：什么是柔性控制功能？48
第44问：什么是碰撞检测功能？52
第45问：什么是连续轨迹控制功能？55
第46问：什么是程序断点连续执行功能？57
第47问：什么是中断功能？57
第48问：机器人编程语言有子程序功能吗？60
第49问：什么是用户定义区？64
第50问：什么是自由平面限制？65
第51问：如何限制机器人的动作范围？66
第52问：什么是特异点？67
第53问：什么是程序中断后的重新动作方式 67
第54问：如何对输入/输出信号进行分类 68
第55问：启动和停止信号如何动作？69
第56问：什么是程序复位信号？69
第57问：什么是报警复位信号？71
第58问：什么是停止循环运行信号？71
第59问：什么是机械锁定信号？72
第60问：什么是回退避点信号？72
第61问：什么是通用输出信号复位信号？74
第62问：什么是选定程序生效信号？75
第63问：什么是选定速度比例生效信号？76
第64问：什么是程序号输出请求信号？76
第65问：什么是程序行号输出请求信号？77
第3章 动作指令78
第66问：机器人的位置控制点如何表示？78
第67问：什么是结构标志FL1？80
第68问：什么是结构标志FL2 83
第69问：什么是关节插补？84
第70问：什么是直线插补？85
第71问：什么是真圆插补？86
第72问：什么是圆弧插补？87
第73问：什么是2点型圆弧插补？88
第74问：什么是3点型圆弧插补？89
第75问：什么是转矩限制指令？89
第76问：什么是机器人的定位精度？90
第77问：什么是机器人的高精度轨迹控制？91
第78问：什么是码垛（PALLET）指令 91
第79问：与程序结构相关的指令有几种？95
第80问：什么是无条件跳转指令？95
第81问：什么是条件跳转指令？96
第82问：怎样根据不同条件进行程序跳转？98
第83问：怎样使用On...GoTo指令？99
第84问：怎样使用调用子程序指令On... GoSub？100
第85问：什么是循环指令？102
第86问：什么是Skip跳转指令？103
第87问：如何使用等待指令Wait？104
第88问：机器人能不能直接驱动输入信号？104
第89问：机器人能不能直接驱动输出信号？105
第90问：机器人如何与外部设备通信？107
第91问：机器人的INPUT指令如何使用？108
第92问：如何进行位置数据的乘法/除法运算？109
第93问：如何进行位置数据的加法/减法运算？109
第94问：什么是多任务处理？110
第95问：什么是任务区？如何进行任务区内程序的设置？110
第96问：机器人控制器能够预装多少个程序？如何在操作面板上选择程序？115
第4章 机器人的工作状态117
第97问：什么是状态变量？为什么要使用状态变量？117
第98问：什么是当前位置？如何表示当前位置？117
第99问：如何获取与碰撞检测相关的转矩？118
第100问：如何检测碰撞结果？121
第101问：如何检测各轴的实际负载率？122
第102问：如何通过参数设置机器人的动作范围？123
第103问：如何求得两点之间的距离 124
第5章 机器人与视觉系统的联合应用126
第104问：机器人与视觉系统是怎样连接的？126
第105问：如何设置机器人、视觉系统的IP地址？127
第106问：与视觉相关的指令有几种？130
第107问：如何使用NVPst──启动视觉程序获取信息指令？130
第108问：如何使用NVIn──读取信息指令？134
第109问：如何使用NVRun视觉程序启动指令？135
第110问：如何使用NVTrg请求拍照指令？135
第111问：如何使用与视觉功能相关的状态变量？136
第6章 视觉追踪功能的应用138
第112问：什么是追踪功能？138
第113问：什么是传送带追踪功能？138
第114问：什么是视觉追踪功能？139
第115问：视觉追踪包含哪些功能？可应用于哪些场合？140
第116问：视觉追踪系统有哪些主要技术指标？140
第117问：在视觉追踪系统中编码器有什么作用？如何连接编码器？如何确定编码器序号？141
第118问：在传送带追踪的系统中光电开关有什么作用？如何连接光电开关？使用时有何注意事项？143
第119问：追踪基本指令TrBase的功能是什么？如何使用？144
第120问：追踪指令TrClr的功能是什么？如何使用？145
第121问：追踪指令Trk的功能是什么？如何使用？145
第122问：追踪指令TrOut的功能是什么？如何使用？146
第123问：追踪指令TrRd的功能是什么？如何使用？146
第124问：追踪指令TrWrt的功能是什么？如何使用？147
第125问：如何监视传送带的速度？148
第126问：在视觉追踪实际操作时要预先执行什么程序？149
第127问：A程序主要起什么作用？什么是单位脉冲机器人移动量？149
第128问：B程序主要起什么作用？如何在视觉追踪程序中进行2D标定？153
第129问：C程序主要起什么作用？如何进行抓取点标定？156
第130问：CM程序主要起什么作用？如何进行信息传递？159
第131问：1#程序主要起什么作用？167
第132问：PVSCal指令有什么功能？180
第133问：什么是机带位置关系 181
第134问：什么是等待区？什么是追踪区？什么是放弃区？183
第135问：如何观察运行的工件在机器人坐标系的位置？183
第136问：对于线扫描型视觉系统，如何确定其信息发送时间点位？184
第137问：机器人没有追踪动作可能有几种原因？185
第138问：机器人的电池起什么作用？使用时间多长？186
第139问：在更换电机或电池后如何设置原点？188
第140问：如何设置用户原点190
第141 问：为什么机器人要装压力开关？191
第142问：机器人有哪些自我保护功能？191
第143问：机器人有哪些安全操作规程？192
第144问：紧急停止信号与停止信号有什么区别？193
第145问：什么是电磁噪声？机器人如何防电磁噪声？193
第146问：怎样阅读报警信息？194
第147问：如果机器人抓手端发生振动，应该如何处置？194
第148问：如果机器人无法伺服ON，应该如何处置？194
第149问：如果机器人无法自动启动，应该如何处置？195
第150问：如果机器人在自动运行中发生位置偏移，是什么原因，应该如何处置？195
第151问：如果机器人电源回路总是跳闸，应该如何处置？196
第152问：如果机器人抓手不能正常动作，应该如何处置？196
第153问：如果机器人以太网通信发生错误，应该如何处置？196
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