本书共分九章，主要介绍控制理论的基本概念和反馈控制的基本结构、控制系统的数学描述和借助MATLAB工具进行系统建模的方法、时域分析法和控制系统的性能指标及其计算方法、根轨迹法、频率分析法、控制系统的校正方法和控制器的设计思想、PID调节器的设计和参数整定、离散系统的分析和设计、非线性系统的相平面法和描述函数法分析。 本书主要面向机、电类专业的“自动控制理论”本科生教学，对专科和少学时专业可适当调整学时数。