陈复扬主编的《自适应控制》比较全面地阐述自 适应控制的基本理论、应用及其研究进展。首先介绍 MIT方案、基于李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC系统 、基于超稳定性理论设计MRAC系统、自校正调节器、 自校正控制器、自校正调节器与自校正控制器的极点 配置；其次从理论角度介绍模型参考自适应控制的研 究进展；*后给出多个自适应控制技术的综合应用实 例，附录给出多套历年考试试题及参考答案。
　　本书可作为高等院校控制科学与工程、兵器科学 与技术、航空宇航科学与技术、机械工程等一级学科 的研究生教材，也可供对自适应控制技术感兴趣的读 者自学参考。

前言第1章 自适应控制概述 1.1 自适应控制的产生 1.2 自适应控制的定义 1.3 自适应控制的基本原理和类型 1.3.1 自适应控制的基本原理 1.3.2 按自适应控制系统的结构形式分类 1.3.3 按干扰影响分类 1.4 自适应控制的理论问题 1.5 自适应控制的应用概况 1.6 自适应控制的国内外最新进展第2章 用局部参数最优化理论设计模型参考自适应控制系统 2.1 引言 2.2 模型参考自适应控制系统的数学描述 2.2.1 用状态方程描述模型参考自适应系统 2.2.2 用输入／输出方程描述模型参考自适应系统 2.2.3 模型参考自适应系统的误差方程 2.3 模型参考自适应控制系统设计的假设条件 2.4 具有可调增益的模型参考自适应系统的设计 2.4.1 MIT方案问题提出 2.4.2 MIT方案自适应控制律推导 2.4.3 MIT方案存在的问题 2.4.4 MIT方案数字算例 2.4.5 MIT方案应用实例 2.5 单输入／单输出自适应系统的设计 2.6 局部参数最优化方法设计模型参考自适应系统注意事项第3章 用李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应系统 3.1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理 3.1.1 平衡状态 3.1.2 李雅普诺夫意义下稳定性定义 3.1.3 李雅普诺夫意义下稳定性定理 3.1.4 李雅普诺夫第二法的应用 3.2 用可调系统的状态变量构成自适应规律的设计方法 3.2.1 自适应控制律推导 3.2.2 数字算例 3.3 用被控对象的输入／输出构成自适应规律的设计方法 3.3.1 具有可调增益的自适应系统的设计 3.3.2 单输入／单输出自适应控制系统的设计 3.3.3 数字算例 3.4 基于李雅普诺夫稳定性理论设计自适应控制律应用实例. 3.4.1 汽车减振系统自适应控制律设计 3.4.2 弹性结构振动抑制的自适应控制律设计 3.4.3 飞机起落架系统自适应控制律设计第4章 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统 4.1 超稳定性理论的概念及基本定理 4.1.1 绝对稳定性问题 4.1.2 超稳定性问题 4.1.3 正实性问题 4.1.4 正实性与超稳定性等价定理 4.2 用超稳定性理论设计模型参考自适应系统 4.2.1 用状态变量设计模型参考自适应系统 4.2.2 用输入／输出测量值设计模型参考自适应系统 4.3 基于超稳定性理论设计自适应控制律应用实例 4.3.1 室内温度控制系统自适应控制律设计 4.3.2 直接转矩控制系统自适应控制辨识转速 4.3.3 自动导向车系统自适应控制律设计第5章 自校正控制 5.1 自校正控制基本概念 5.2 系统辨识 5.2.1 参数估计方法 5.2.2 闭环系统的辨识 5.3 单输入／单输出最小方差自校正调节器 5.3.1 预测模型 5.3.2 最小方差控制 5.3.3 具有参考输入增量最小方差控制 5.4 单输入／单输出自校正控制器 5.4.1 加权最小方差控制 5.4.2 自校正控制系统的闭环稳定性质 5.5 极点配置自校正控制技术 5.5.1 参数已知时的极点配置调节器 5.5.2 加权最小方差自校正控制器的极点配置第6章 模型参考自适应控制研究进展 6.1 状态反馈状态跟踪的MRAC 6.2 状态反馈输出跟踪的MRAC 6.2.1 连续自适应控制系统设计 6.2.2 离散时间系统设计 6.3 输出反馈输出跟踪的MRAC 6.4 相对阶为1的系统设计 6.4.1 输出反馈控制设计 6.4.2 状态反馈控制设计 6.5 间接自适应控制设计 6.5.1 间接自适应的状态反馈状态跟踪控制设计 6.5.2 间接自适应的输出反馈输出跟踪控制设计 6.6 典型设计实例 6.6.1 标准型系统的状态跟踪控制匹配 6.6.2 非标准型系统的输出跟踪设计 6.7 结论及练习题 6.7.1 结论 6.7.2 练习题第7章 自适应控制技术综合应用实例 7.1 基于非规范化自适应律的民航机直接自适应控制 7.2 基于自适应控制与量子调控的小直升机直接自修复控制 7.2.1 量子调控模块与直接自修复控制 7.2.2 基于量子调控的自适应控制律设计与仿真 7.3 基于干扰观测器与LDU分解的直升机自适应控制 7.3.1 干扰观测器设计 7.3.2 自适应控制器设计 7.3.3 基于干扰观测器与LDU分解的自适应控制器仿真 7.4 基于量子调控的四悬翼直升机的自适应补偿控制 7.4.1 四旋翼直升机的模型介绍 7.4.2 四旋翼直升机的干扰观测器设计 7.4.3 四旋翼直升机的自修复控制律设计 7.4.4 四悬翼直升机自适应补偿控制的半物理仿真验证附录 历年试题集锦 试题1 试题2 试题3 试题4 试题5 试题6 试题7 试题8历年试题部分参考答案参考文献

　　在控制工程问题中“总是希望系统具有大范围渐近稳定的特性。若平衡状态不是大范围渐近稳定的，则必须解决渐近稳定的最大范围的确定问题，通常这是比较困难的。但对于所有的实际问题，若能确定一个渐近稳定的范围足够大，以至于扰动不会超出它，这也就足够了。
　　定义3.3不稳定如果对于某个ε>0，无论η如何小，总存在一个x0||x0—xe||η，使得由x0初态出发的轨线x（t）超出s（ε），这时平衡状态xe就称为不稳定的。
　　3.1.3李雅普诺夫意义下稳定性定理
　　定义3.4 李雅普诺夫函数 设系统的状态方程如式（3.1）所示，定义一个对时间连续可微的系统状态x的标量函数V（x，t），它具有下列性质。
　　（1）V（x，t）是正定的，而且是x的单调非负函数。即V（x，t》0，当x≠O时。
　　（2）V（0，t）=0，具有连续的偏导数。
　　（3）V（x，t）是负半定的，则称V（x，t）为式（3.1）所示系统的一个李雅普诺夫函数。
　　定义3.5 严格李雅普诺夫函数 设系统的状态方程如式（3.1）所示，定义一个对时间连续可微的系统状态x的标量函数V（x，t），它具有下列性质。
　　（1）V（x，t）是正定的，而且是x的单调非负函数。即V（x，t）>0，当x≠0时。
　　（2）V（0，t）=0，具有连续的偏导数。
　　（3）V（x，t）是负定的，则称V（x，t）是严格的李雅普诺夫函数，也常简称李雅普诺夫函数。
　　下面不加证明地给出李雅普诺夫第二法的有关定理。
　　定理3.1 如果在包含原点在内的某个域S内，存在李雅普诺夫函数V（x，t）>0，且V（x，t）≤0，则系统的平衡状态是稳定的。

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