本书立足于时间域的状态空间概念，系统地介绍了线性控制系统的分析和设计理论。绪论部分介绍了控制理论的发展历程和现代控制理论的内容与定位； 第1章介绍控制系统的状态空间模型； 第2章介绍了线性控制系统的状态响应； 第3章详细剖析控制系统的能控性和能观测性； 第4章给出了自治系统的Lyapunov稳定性概念和判别方法； 第5章从概念和方法上给出了线性系统的设计理论，包括极点配置，线性二次型最优控制、解耦控制、状态观测器等内容； 第6章对离散控制系统进行了扼要介绍。
本书结构清晰、层次分明，注重基本概念、基本思想和基本方法，可作为高等院校自动控制及相关专业本科高年级学生和研究生的教材或参考书。