本书探讨智能驾驶在过去一年的技术和产业进展，以期通过汇总、分析和探讨相关发展，为读者提供比较清晰的现状图景。本书共5章，内容包括：发展概述篇、环境感知篇、决策规划篇、控制工程篇、测试验证篇，从多个方面深入探讨和讲解智能驾驶技术，同时也详细介绍了近年来智能驾驶产业的发展情况。本书可作为部分企业发展智能驾驶产业的指导书，也供对智能驾驶感兴趣的读者作为参考书。
张天雷，男，网名小猴机器人，在无人驾驶业界颇有名气，江湖人称"猴哥”。在清华，他曾是智能车车队队长、国家智能车挑战赛裁判。在业界，他是智能驾驶专委会副秘书长、数家权威机构专家顾问，曾发表论文专利六十余篇。2013年，他向时任IDL实验室主任的余凯提议建立百度无人车团队，后一直作为初创核心从事决策规划和控制仿真研发工作，后离职创办专注于无人驾驶专用车产品的主线科技，出任CEO。
目 录
第1章 发展概述篇 1
1.1 汽车智能化发展 1
1.2 汽车智能驾驶技术的内涵 3
1.3 汽车智能驾驶技术分级 4
1.4 国内外技术发展现状 5
1.4.1 国外智能驾驶技术现状 5
1.4.2 国内智能驾驶技术现状 9
1.5 公开性智能驾驶比赛 12
1.5.1 国外智能驾驶比赛 12
1.5.2 国内智能驾驶比赛 15
1.6 汽车自动驾驶产业概述 19
1.7 智能驾驶社会效益与影响 19
1.7.1 安全性—减少交通事故 19
1.7.2 经济性—促进节能减排 20
1.7.3 互联性—推动社会变革 21
1.7.4 行业性—改变传统产业发展，行业交互共赢 21
1.8 国内外相关政府政策 22
1.8.1 国外情况 22
1.8.2 国内情况 25
第2章 环境感知篇 27
2.1 智能驾驶感知任务 27
2.2 智能驾驶的感知盲区 28
2.3 环境感知功能系统构成 28
2.4 系统硬件配置方案 29
2.5 传感感知技术 30
2.5.1 相机视觉 31
2.5.2 雷达传感 34
2.5.3 听觉传感 37
2.6 定位与导航技术 39
2.6.1 感知态势的基准 39
2.6.2 设备组成和种类 39
2.6.3 姿态和状态感知 42
2.6.4 测试技术 42
2.6.5 数字地图辅助定位与导航 43
2.7 V2X网联通信技术 44
2.7.1 设备组成和种类 45
2.7.2 功能和感知范围 48
2.7.3 V2X测试技术 49
第3章 决策规划篇 50
3.1 决策规划技术概述 50
3.2 决策规划技术结构体系 51
3.2.1 分层递阶式体系结构 52
3.2.2 反应式体系结构 52
3.2.3 混合式体系结构 54
3.3 决策规划系统的关键环节 55
3.3.1 传感信息融合 55
3.3.2 任务决策 56
3.3.3 轨迹规划 57
3.3.4 异常处理 57
3.4 决策规划技术方法 58
3.4.1 全局规划方法 58
3.4.2 局部规划方法 60
3.5 路权分配技术 61
第4章 控制工程篇 63
4.1 智能汽车控制架构设计 63
4.2 自动驾驶控制核心技术组成 66
4.2.1 车辆纵向控制 67
4.2.2 车辆横向控制 68
4.3 自动驾驶控制方法 70
4.3.1 传统控制方法 70
4.3.2 智能控制方法 71
4.4 自动驾驶控制技术方案 73
4.4.1 基于“规划—跟踪”的间接控制方法 73
4.4.2 基于人工智能的直接控制方法 75
4.5 人-机交互系统 78
4.5.1 人-机交互系统的作用和意义 78
4.5.2 智能汽车人-机交互系统发展现状 79
4.5.3 人-机交互系统的核心技术 83
4.5.4 人-机交互系统的发展趋势 86
第5章 测试验证篇 88
5.1 模拟仿真技术 89
5.1.1 需求分析 89
5.1.2 技术方案 90
5.1.3 未来发展的技术挑战和趋势 92
5.2 试验测试示范区 93
5.2.1 国外情况 93
5.2.2 国内情况 95
5.3 测试验证技术 99
5.3.1 需求分析 99
5.3.2 技术方案 100
5.3.3 未来发展的技术挑战和趋势 108
参考文献 110
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