近年以来，“工业4.0”成为社会各界广泛热议的话题。在“工业4.0”时代，人们可以通过应用信息通信技术和互联网将虚拟系统信息与物理系统相结合，进而完成各行各业的产业升级。机器人是工业4.0最主要的基础设施之一。目前，我国工业机器人密度仅为30台／万人，不足全球平均水平的一半，与工业自动化程度较高的韩国（437台／万人）、日本（323台／万人）和德国（282台／万人）相比差距更大，今后的市场需求潜力巨大。
纵观机器人生产企业和市场占有率情况，目前国产焊接机器人（广数、华数、新松、埃夫特等）的市场占有率还较低，而日系（安川、松下、OTC、FANUC、神钢、不二越、川崎等）和欧系（德国KUKA、CLOOS，瑞典ABB，意大利COMAU，奥地利IGM等）的机器人占有很大的市场。由于机器人品牌众多，编程语言不同，操作方法各异，而现有的机器人编程教材都是以某一种机器人品牌为范本，给教学工作带来很大困难，同时浪费了教学资源。为丰富机器人教学资源，总结焊接机器人教学规律与经验，推广机器人操作技术，普及机器人知识，特此编写本书。本书将企业应用中最具代表性、市场占有率较大的几种机器人品牌的编程和操作方法汇总在一起，便于操作者比较、理解、分析和掌握。
本书共6个部分，先简单介绍了机器人的基础知识，随后列举了ABB、安川、FANUC、KUKA、OTC五种焊接机器人的编程操作方法，具有较强的普适性和实用性。
本书由中国焊接协会机器人焊接（厦门）培训基地的刘伟老师，中国焊接协会机器人焊接（昆明）培训基地的李飞老师，欧地希机电（上海）有限公司的姚鹤鸣老师担任主编，刘伟老师统稿。同时，湖南智谷焊接技术培训有限公司的胡煌辉老师，厦门集美职校的郭广磊、关强老师也参与了编写工作。除此之外，中国焊接协会培训工作委员会的戴建树主任、厦门集美职校的杜志忠校长担任了本书的审核工作，并提出了宝贵的意见。
本书在编写过程中，还得到了中国焊接协会的大力支持，ABB、安川、FANUC、KU-KA、OTC机器人企业给予了素材方面的提供和帮助，在此一并表示衷心的感谢！
由于编者水平有限，书中难免有疏漏和错误之处，敬请读者提出宝贵意见！
全书PPT教学文档参见配套光盘。
编者
序
前言
第1章机器人基础知识
1.1基本概念
1.1.1工业机器人常用术语
1.1.2工业机器人运动控制
1.1.3机器人关节驱动机构
1.1.4工业机器人位置控制
1.2机器人焊接安全生产管理体系
1.2.1机器人安全保障
1.2.2焊接机器人安全操作注意事项
1.2.3示教器使用安全注意事项
1.2.4焊接生产质量管理概述
1.2.5焊接生产质量管理体系
1.3焊接机器人日常维护及保养
1.3.1日检查及维护
1.3.2周检查及维护
1.3.3 -年检查及维护（包括日常、
三个月）
1.3.4三年检查及维护（包括日常、
三个月、一年）
1.3.5机器人设备管理条例
1.4焊接机器人设备基本构成
1.5示教和运行
1.5.1示教作业的基本步骤
1.5.2自动运转程序
第2章ABB机器人
2.1 ABB机器人简介
2.1.1 ABB机器人本体构造及
技术参数
2.1.2焊接机器人示教器
2.1.3焊接机器人控制系统
2.2手动操作机器人
2.2.1焊接机器人操作注意事项
2.2.2手动（微动）控制
2.3焊接机器人编程
2.3.1焊接机器人常用指令
2.3.2焊接机器人示教编程
2.4机器人设定
2.4.1工具数据的设定及使用
2.4.2工件坐标的设定及使用
2.5手动模式运行程序
第3章安川机器人
3.1安川机器人简介
3.1.1机器人本体
3.1.2机器人控制柜
3.1.3示教编程器
3.2模式的选择
3.2.1动作模式
3.2.2安全模式
3.3机器人坐标系
3.3.1坐标系的种类
3.3.2坐标系的操作应用
3.4示教和再现
3.4.1示教编程
3.4.2程序点的示教
3.4.3确认程序点
3.4.4修改程序点
3.4.5修改程序
3.5命令的编辑
3.5.1命令组的说明
3.5.2命令的追加
3.5.3命令的删除
3.5.4命令的修改
3.5.5其他附加项的编辑
3.5.6程序的编辑
3.6示教编程操作步骤
3.6.1示教编程命令登录
3.6.2摆焊的示教
第4章FANUC机器人
第5章KUKA机器人
第6章OTC机器人
参考文献
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