本书全面概述基于FPGA的机器人计算加速器设计。本书首先对FPGA技术的背景进行介绍，然后深入介绍基于FPGA的机器人感知神经网络加速器设计，并对机器人感知中的各种立体视觉算法及其FPGA加速器设计进行讨论，验证了FPGA是加速神经网络的理想选择。接着，介绍在FPGA中实现并集成现有算法的关键原语的通用定位框架，并讨论运动规划模块，证明了FPGA是加速运动规划内核的理想选择。之后，探讨如何在多机器人探索任务中使用FPGA，以及PerceptIn为自动驾驶汽车开发车载计算系统所做的努力。

本书还以航空、航天、航海等若干典型高端制造业为例，研究机器人与智能制造技术和行业发展瓶颈的关系，提出促进机器人与智能制造前沿领域发展的政策建议。本书为相关领域战略与管理专家、科技工作者、企业研发人员及高校师生提供了研究指引，为科研管理部门提供了决策参考，也是社会公众了解机器人与智能制造发展现状及趋势的重要读本。

本书采用项目化的组织形式, 共设置了8个项目。项目1, 学习绘制程序流程图 ; 项目2, 用虚拟仿真设备编写“王”字程序、乒乓球分拣程序和单台机床上下料程序。该项目配套部分试题和评价表 ; 项目3, 编写码垛搬运工作站的工业机器人程序 ; 项目4, 编写焊接工作站的工业机器人程序 ; 项目5, 编写机床上下料工作站的工业机器人程序 ; 项目6, 编写电机装配生产线的部分工业机器人程序 ; 项目7, 编写物料分拣工作站的工业机器人程序 ; 项目8, 编写打磨轮毂生产线的工业机器人程序。<

本书从机器人的概念、类型、组成与工作原理出发，讲述工业机器人的基础理论、系统及实战与应用。第1-5章是基础理论篇，主要讲机器人的概念、刚体位姿描述与坐标变换、运动学、动力学与轨迹规划问题。第6-9章是工业机器人系统箱，主要讲工业机器人的机械系统、控制系统、视觉伺服系统与编程系统四大系统。第10、11章是工业机器人实战与应用篇，主要讲工业机器人设计的概念、理念及总体设计思想、工业机器人的机械设计、控制系统设计问题和工业机器人在智能制造中的应用。

本书是中国第一部关于水生生物机器人的科学理论、研究方法、应用技术和实验装置等内容的学术专著，是作者参考科技文献并结合作者多年研究成果编著而成。全书分为11章，主要内容包括：生物机器人的概念和类型，水生生物机器人的控制原理，脑立体定位，脑电极，脑电，脑成像，脑图谱，脑运动神经核团和脑运动神经核团与运动行为对应关系，水生生物机器人电刺激控制，水生生物机器人光刺激控制，基于计算机视觉技术和水迷宫的水生生物机器人运动检测与评估。

本书充分考虑了高等院校学生和企业员工学习特点，以实践为主、理论为辅。理论教学部分广泛采用漫画元素，诙谐幽默、通俗易懂。实践教学内容中采用虚拟仿真和实操相结合方式，降低学习者对学习环境硬件要求，提升学习效果。本书内容共分成六个模块。模块一、初识工业机器人；模块二、初识机器人仿真软件；模块三 、创建机器人工作站；模块四、机器人指令系统；模块五、机器人基本操作；模块六、机器人示教编程；本书可以作为自动化类专业在校学生或者企业员工的工业机器人学习用书，也可用作工业机器人技术专业学生的入门级教学丛书。

本书以工业机器人为切入点，依托ABB 工业机器人及其RobotStudio 仿真软件，系统地介绍了工业机器人的基础知识、手动调试技巧、示教器常用操作、坐标系定义流程、I/O 通信、标准I/O 板配置、基本控制指令，以及程序编辑调试步骤等核心内容。本书既有通俗易懂的基础知识讲解，又有完整的项目讲解，使读者能够熟练掌握工业机器人的基本操作，对其知识体系具有全面的认识。为了便于教学的开展，本书配套了大量的虚拟仿真素材供读者下载练习之用，其中有大量的动画、视频和图片等多媒体资源供读者学习之用。通过学习本

"《机器人应用技术》教材采用项目式结构，由浅入深层层推进。按照机器人应用技术的实用性为主线编写，主要内容包括机器人概述，机器人运动学认知，机器人机械结构认知，机器人动力系统认知，机器人控制系统认知，机器人感知系统认知，机器人视觉技术认知，机器人应用实例。每个章节后设置有项目工单，通过项目工单中的任务对知识点进行巩固。通过本门课的学习，使学生对机器人应用技术有一个全面、深入的认识。培养学生对机器人的综合理解和创新设计及应用能力。
本书可作为高等院校工业机器人、机电一体化技术自动化、智能控

本书从欠驱动机械臂动力学建模和运动特性分析入手，详细介绍垂直欠驱动机械臂、平面欠驱动机械臂、柔性机械臂的控制策略等内容。全书共6章：第1章是绪论，介绍欠驱动机械臂的构型，回顾欠驱动机械臂的控制与优化设计方法。第2章建立欠驱动机械臂的运动学与动力学模型，分析欠驱动机械臂的运动特性。第3章提出垂直欠驱动机械臂的控制与优化设计方法，实现垂直欠驱动机械臂的摇起与平衡控制目标。第4章给出第一关节为被动的平面欠驱动机械臂（具有一阶非完整约束）的控制与优化设计方法。第5章介绍第一关节有驱动器的平面欠驱动机械臂