本书就ABB工业机器人实际应用中的典型问题做实例讲解，以ABB工业机器人RobotWare6以上版本为例，内容主要包括机器人校准原理、各类工业总线配置、机器人外轴联动配置、输送链跟踪、SafeMove2配置和ABB工业机器人常见故障及原因分析等。

上海ABB工程有限公司是ABB的重要本地企业之一，是ABB在华工业机器人及系统业务（机器人及运动控制事业部）、仪器仪表（工业自动化事业部）、变电站自动化系统（电网事业部）和集成分析系统 （工业自动化事业部）的主要生产工程基地。上海ABB工程有限公司自2008年起连续九年跻身“中国工业电气100强企业”之列。

目 录

第1章 安全及安全停止 1
1.1 紧急停止和保护停止 5
1.2 IRC5标准控制柜的安全停止 6
1.2.1 外部紧急停止 7
1.2.2 外部自动停止 9
1.2.3 外部常规停止 10
1.3 IRC5紧凑控制柜的安全停止 12
1.3.1 外部紧急停止 12
1.3.2 外部自动停止 14
1.3.3 外部常规停止 15
第2章 校准 17
2.1 校准原理及介绍 17
2.1.1 如何获取机器人电机位置 17
2.1.2 如何获取机器人轴位置 20
2.2 校准方法 23
2.2.1 更新转数计数器 23
2.2.2 校准参数 26
2.2.3 Axis校准 27
2.2.4 YUMI校准 32
2.3 机器人倒挂/壁装设置 36
2.3.1 Base设置 37
2.3.2 重力参数设置 39
第3章 通信配置 42
3.1 DeviceNet 42
3.1.1 DeviceNet介绍 42
3.1.2 ABB工业机器人DeviceNet选项介绍 42
3.1.3 DSQC 652板卡介绍 44
3.1.4 添加与配置信号（传统步骤） 45
3.1.5 使用组输出发送ASCII码 53
3.1.6 快速配置D652单个信号及组信号 53
3.1.7 通过RobotStudio批量添加信号 56
3.1.8 Cross Connection 57
3.1.9 Cross Connection查看器 60
3.1.10 示教器可编程按钮 62
3.1.11 设置信号访问等级 63
3.1.12 设置信号安全等级 65
3.1.13 配置DSQC 651模拟量 67
3.1.14 机器人作为Slave与PLC通信配置 70
3.1.15 机器人作为Master，添加通用DeviceNet从站 76
3.1.16 两台机器人通过DeviceNet 连接 78
3.2 虚拟信号 82
3.2.1 创建虚拟信号 82
3.2.2 创建虚拟单元 83
3.3 PROFINET 85
3.3.1 PROFINET介绍 85
3.3.2 ABB工业机器人PROFINET选项介绍 86
3.3.3 机器人作为从站与PLC通信配置 87
3.3.4 设置PROFINET网络其他设备IP 98
3.3.5 机器人作为Controller，添加从站模块 100
3.4 EtherNet/IP 110
3.4.1 EtherNet/IP介绍 110
3.4.2 ABB工业机器人EtherNet/IP选项介绍 111
3.4.3 新I/O DSQC 1030模块配置 111
3.4.4 DSQC 1032（模拟量）配置 114
3.4.5 机器人作为从站与PLC通信配置 115
3.4.6 机器人作为主站，添加通用EtherNet/IP从站 121
3.4.7 两台机器人通过EtherNet/IP连接 124
3.5 PROFIBUS 125
3.5.1 PROFIBUS介绍 125
3.5.2 ABB工业机器人PROFIBUS选项介绍 125
3.5.3 机器人作为从站Device与PLC通信配置 127
3.6 CC-Link 128
3.6.1 CC-Link介绍 128
3.6.2 DSQC 378B模块介绍与配置 129
3.7 系统输入 133
3.8 系统输出 135
3.9 EIO文件升级及备份文件升级 136
3.10 串口通信 137
3.10.1 硬件 137
3.10.2 串口相关配置与编程 138
3.11 Socket通信 139
3.11.1 Socket通信简介 139
3.11.2 网络设置 139
3.11.3 创建Socket通信 143
3.11.4 字符串的解析 147
3.11.5 发送长字符串 148
第4章 系统服务程序 150
4.1 关闭SMB电池 151
4.2 LoadIdentify 152
第5章 外轴配置 156
5.1 伺服焊枪配置 156
5.2 单轴变位机 172
5.2.1 添加单轴变位机 172
5.2.2 变位机的校准（四点法） 174
5.2.3 外轴的启用与停止 178
5.3 使用轴选择器 179
5.4 添加导轨Track 184
5.4.1 配置导轨Track 184
5.4.2 修改轴上下软限位 188
5.4.3 修改校准位置 188
5.4.4 移动外轴保持TCP不变 190
5.5 双电机主从动运动配置 191
5.6 使用External Wizard制作自定义二轴变位机 194
5.7 独立轴功能 203
第6章 输送链跟踪 205
6.1 输送链跟踪原理介绍 205
6.2 输送链跟踪选项与硬件介绍 206
6.2.1 采用DSQC 377B硬件 206
6.2.2 采用DSQC 2000硬件 208
6.3 基本参数设定 210
6.3.1 CountsPerMeter 设定（DSQC 377B） 210
6.3.2 其他参数 211
6.3.3 输送链坐标系校准 212
6.4 输送链相关指令介绍 215
6.5 在RobotStudio中创建输送链仿真 216
第7章 World Zones配置 222
7.1 基于区域的World Zones设置 222
7.1.1 Box 223
7.1.2 Cylinder 225
7.1.3 Sphere 225
7.1.4 Event Routine 226
7.2 基于轴范围的World Zones设置 227
7.2.1 Home输出 227
7.2.2 各轴限制范围输出 228
第8章 碰撞预测 229
8.1 碰撞预测与配置 229
8.2 碰撞预测的启用与关闭 231
第9章 SafeMove2配置 234
9.1 配置SafeMove2前的准备工作 235
9.2 开始配置SafeMove2 237
9.2.1 登录与新建 237
9.2.2 配置通信信号 239
9.2.3 配置安全功能 240
9.2.4 验证SafeMove2配置 249
9.2.5 安全控制器的操作模式 255
第10章 RobotWare6新建系统 257
第11章 常见故障分析 262
11.1 示教器连接不上控制系统 262
11.2 转数计数器未更新 263
11.3 SMB内存差异 265
11.4 与SMB的通信中断 267
11.5 电机电流错误 268
11.6 电机开启接触器启动故障 269
11.7 动作监控关节碰撞 271
11.8 分解器错误 274
11.9 强制进入引导界面 275
11.10 转角路径故障 275
11.10.1 故障处理 275
11.10.2 fine与z0区别 277
11.11 限位开关打开 278
11.11.1 标准柜 279
11.11.2 紧凑柜 280
11.12 高级重启功能介绍 281