本书旨在进一步完善多体系统传递矩阵法的这些特点，相关研究工作得到了国家173重点项目和国家自然科学基金等项目的支撑。书中采用不同策略推导了多端输入刚体、多铰子系统、由二者组成的子系统以及各种类型铰元件的传递方程和传递矩阵，并用于新版多体系统传递矩阵法。在此基础上，建立系统总传递方程自动推导定理4条，丰富了多体系统传递矩阵法及其传递矩阵库。特别是提出了新的缩减变换，基于通常的元件传递方程和解耦铰元件方程两种策略，建立了适用于链式、闭环、树形和一般系统的缩减多体系统传递矩阵法。