本书以对一台FANUC工业机器人视觉系统实训平台进行操作为主线。通过本书，读者可以了解视觉系统的控制原理，熟悉视觉系统的硬件组成和电气原理图，掌握视觉系统的电气连接和功能调试，根据电气图纸进行规范的视觉系统电气连接、调试等工作。 本书的主要内容包括iRVision概述、相机的安装和设置、相机标定、视觉处理程序、机器人视觉程序、2D视觉摆放象棋棋子的应用、2D视觉在工业机器人分拣生产线上的应用。 本书可作为企业培训用书，也可作为职业院校工业机器人技术应用专业和机电一体化专业的教学用书，还可作为从事视觉系统调试的工程技术人员的参考用书。

孟凯，男，宁波职业技术学院专任教师，担任学校数控应用中心负责人，同时担任发那科培训课培训工程师，目前主要负责学校的工业机器人和数控维修课程教学及学校对外培训（机器人和数控维修）的工作，曾任浙江省相关学科技能大赛裁判。

项目一 iRVision概述 1
任务一 iRVision功能介绍 3
一、iRVision系统功能 4
二、iRVision系统特点 4
任务二 iRVision系统构成 6
一、iRVision系统硬件构成 6
二、iRVision系统软件构成 7
任务三 iRVision应用分类 8
一、根据补正方式分类 9
二、根据相机测量方式分类 10
三、根据相机安装方式分类 13
任务四 iRVision视觉数据 14
一、视觉数据 15
二、iRVision-2D视觉数据设置流程 18
项目二 相机的安装和设置 21
任务一 相机的检测范围及拍照高度的计算 23
一、设置相机 24
二、检测范围与检出误差及解像度 25
三、检测范围及拍照高度的计算公式 25
四、SONY XC-56相机检测范围的计算 27
任务二 相机的连接方式 30
一、安装模拟相机 31
二、安装数字相机 31
三、连接相机与计算机 32
项目三 相机标定 39
任务一 创建和设定相机数据 41
一、创建相机界面 42
二、设定相机参数 46
任务二 创建和示教标定相机数据 49
一、认识点阵板 50
二、设定坐标系 51
三、相机标定数据 56
项目四 视觉处理程序 65
任务一 补正用坐标系的作用及设置 67
一、补正用坐标系的作用 68
二、补正用坐标系的设置 69
任务二 2D单视图处理程序 72
一、创建视觉处理程序 73
二、采集图像 76
三、检出试验 82
四、设定基准位置 83
任务三 2D多视图处理程序 84
一、创建视觉处理程序 85
二、示教相机视图 88
三、检出试验 90
四、设定基准位置 91
项目五 机器人视觉程序 94
任务一 熟悉视觉程序指令 96
一、认识视觉寄存器界面 97
二、认识常用视觉程序指令 98
三、关于不同步执行 100
任务二 视觉程序案例 102
一、单视觉补正 103
二、多视觉补正 105
项目六 2D视觉摆放象棋棋子的应用 110
任务一 认识工业机器人象棋棋子摆放教学设备 112
一、象棋棋子的初始摆放位置 113
二、认识教学设备的基本配置 113
任务二 解析象棋棋子摆放应用程序 117
一、熟悉象棋棋子摆放工作任务 117
二、配置视觉数据 118
三、分析象棋棋子摆放教学设备应用程序 121
项目七 2D视觉在工业机器人分拣生产线上的应用 127
任务一 认识工业机器人分拣生产线 129
一、了解分拣生产线的组成 130
二、视觉单元的组成 133
任务二 解析分拣生产线应用程序 134
一、熟悉分拣生产线工作任务 135
二、配置视觉数据 136
三、分析分拣生产线应用程序 141