本书以新概念仿生潜水器的研发需求为起点，首先按水生动物运动方式的特点将水生动物推进分为的鳍摆动、鳍波动和喷流等三种模式，并以这三种模式所对应的典型鱼类为代表，从生物形态学、解剖学、活体游动流场观测、仿生机器鱼实验研究和流体动力学数值研究等方面系统地介绍了近年来国内外水下仿生推进机理研究和工程实践的最新进展。接着，作者介绍了水下仿生推进数值研究中常用的流体动力学和结构动力学的数学模型和数值方法，并结合先进的流固耦合算法阐明了目前前沿的水下仿生动力学数值仿真技术。在此基础上，深入探讨了鱼鳍非均匀刚度分布对尾鳍摆动推进性能的影响规律，蝠鲼胸鳍非对称拍动的力矩产生机制，柔性腔体变形的喷流推进机理和扰动来流条件下的柔性鳍自适应控制推进性能等四类典型的水下仿生推进问题。