本书在随机有限集理论框架下，重点介绍了场景未知时变的贝叶斯滤波跟踪参量建模及算法优化。针对复杂跟踪环境引起的错跟、失跟、目标状态及数目估计不准等问题，对假设条件过于理想的目标新生、目标运动、杂波率、传感器检测概率和噪声等参量模型进行了重构，推导了一系列在复杂场景下适用性更强的多目标跟踪方法，为推动多目标技术的发展以及在实际工程领域中的应用提供了相应支撑。